Dünya'da, tüm (en azından bildiğim kadarıyla) dünya dışı gezginin tekerlekleri varken, zorlu arazilerde tekerlekler yerine izleri olan birçok araç örneği vardır.
Özel bir araç var mı? neden (güvenilirlik gibi) izler yerine tekerleklerin seçilmesi?
Paletler ağırdır, yüksek sürtünmeli ve öncelikle ağırlık dağılımının batma ve kaymayı önlemek için gerekli olduğu yumuşak / çamurlu / kaygan arazide kullanışlıdır.
Hareket etmek tekerleklerden çok daha fazla enerji gerektirir, ve Dünya'ya bağlı robotlarda bu o kadar da sorun değilken, bir iniş aracında bu görevin kendisi olsun veya olmasın.
Oldukça ağırlar. Kauçuk durumunda en az birkaç kilogram olmayacak, metal durumunda çok daha fazla olan mantıklı izler hayal edemiyorum.
Ve bu tür yerlere görevler planlamadığımız sürece bataklık ise, altı tekerlekli tasarım, bir tekerlek çekişini kaybettiğinde veya ekseninden daha yüksek bir engelle karşılaştığında zaten yeterlidir. Bunun yeterli olmayacağı ve izlerin üstün olduğu tek senaryo, tüm gezicinin toprağa batmaya başlamasıdır. Toprağın nemli ve gevşek olabileceği, erozyon ve yağmur izleri ile hareket ettirilen Dünya'da, ağır, çok tonlu araçlar için anlamlıdır. Kar gibi gevşek malzemeler için kar motosikletleri gibi çok daha küçük araçlar için mantıklıdırlar. Ancak şu ana kadar, izlerle ilgili sorunlara rağmen tekerleklerin değiştirilmeye izin verecek kadar zayıf olduğu bir gezegen (kendi gezegenimiz dışında) keşfetmedik.
Robotics SE 'de benzer bir soru soruldu.
Tekerlekler, hareketli boji sistemi gibi çok fazla esneklik sağlar. gezicinin tekerlek çapının iki katına kadar engellerin üzerinden tırmanabildiği yer
Paletler genellikle tekerleklerden daha ağırdır. Dağıtım için daha pahalı hale getiriyor. Ayrıca tekerleklerle manevra yapmak, paletlerin kızaklı dönüşüne güvenmekten daha kolaydır.
Lojistik açıdan bakıldığında, dolu tekerlekler raylar üzerinde önemli bir yarara sahiptir; Bakım. İzler, aracın zemin basıncını insan ayağı emriyle bir şeye düşürür, bunun takası iki kattır.
Pistin içinde hala "tekerlekler" var, genellikle birçoğu ve bunların her birinin göbekleri, yatakları ve arızalanabilecek potansiyel yerleri var. Ek olarak, tümü potansiyel arızanın başka bir noktası olan esnek noktalar (veya lastik izler için büyük bir nokta) vardır.
Paletli araçlar, yumuşak bir şekilde tek bir yolu sürükleyerek döner veya çamurlu arazi çok kolay "zemin" ile doldurulur. Raylar dolduğunda, ya pist kırıldığında ya da araçtan düştüğünde kötü şeyler oluyor, her iki durumda da işler duruma dönmek önemli miktarda kaynak gerektiriyor ve bunların hiçbiri yalnız bir araç için geçerli olmayacak. Yan yamaçlarda, dönmeden ilerlemek bile parkuru doldurarak arızaya yol açabilir.
Aslında olası bir üçüncü seçenek olduğunu eklemeliyim. 4 veya 6 ayaklı bir yürüteç muhtemelen her türlü arazide iyi çalışabilir.
Olası bir dezavantaj, bakımın ağır olabilmesidir.
Diğer bir nokta da, 6 tekerlekli robotların, bir veya daha fazla tekerleğin motoru arızalandığında (tamam o kadar zarif değil) hareket etmeye devam edebilmesi, ancak bu noktada paletli bir aracın ölüme mahkum olmasıdır.
Başkalarının da belirttiği gibi ağırlığa ek olarak, paletli araçlar tekerlekli modellere göre son derece bakım gerektirir. En yakın tamirci yüz binlerce ila on milyonlarca mil uzakta olduğunda, kullanım sırasında kırılmamak veya yıpranmamak kritik bir gerekliliktir.
" Atılan yol " u arayın.
Paletli araçlar, özellikle de dönüş sırasında genellikle izlerinden birini kaybederler. Bu hem sivil hem de askeri araçlar için büyük bir sorun. Yeterli insan gücü, zaman ve vinçlerle, Dünya'da yeniden izlenebilirler. Bir gezici için böyle bir olay bir görevi sona erdirir.
Alan kullanımı açısından izler gülünç derecede güvenilmezdir.
Ayrıca tırtıl izleri fikrini de seviyorum.
Curiosity'nin kapsadığı mesafeler gibi kısa mesafeler için önerilen kadar fazla bakıma ihtiyaçları yoktur.
Buna ek olarak, parçalar patlamalara veya patlamalara maruz kalmaz.
Tek ciddi sorun, uygun şekilde tasarlanmadıkları takdirde raydan çıkabilmeleridir. Ancak düşük hızlarda da sorun olmamalı.
Hafif raylar elde etmek için kevlar veya diğer malzemelerden yapılabilirler. Ek ağırlığın, onu hareket ettirmek için gereken birden fazla tekerlekten geleceğini bilmeme rağmen.
Saygılarımızla